04月
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先开个坑，后面再填。
这个坑我会填的，因为这就是我的研究生方向。

不得不说，MATLAB真的是个神器啊。功能强大，只要想做的，基本都能做到。可惜我自己本科的时候，专业并不是控制，而是机械，因此很少用到MATLAB，除了有一节视觉识别的课程上稍微写了一点点东西之外，对这个软件一无所知。我实际开始接触这个软件并使用，是在大四跨专业保研成功后，进实验室搬砖开始。
在MATLAB上进行电机控制仿真，我们主要使用的是Simulink的功能，配合S-Function，用C语言编写控制代码来实现。这样的好处是，在C语言通用性的支持下，把控制代码移植到其他平台上实际应用会很方便。
在MATLAB中配置S-function的CPP编译器会有点坑，需要去安装对应MATLAB版本的编译器，并配置好系统变量。

配置完成后，可以在matlab中运行如下代码，会自动生成对应的C++ block模块。

%本文件用于模块的初始化设置 

%legacy_code('help');%打开help文档

setenv('MW_MINGW64_LOC','C:\mingw-w64\x86_64-6.3.0-win32-seh-rt_v5-rev2\mingw64');
mex -setup C++;

def = legacy_code('initialize');         %定义参数集变量

def.SFunctionName = 'bldc_ctl';  %定义s-function名称

def.SourceFiles = {'motor_ctrl.cpp','Tool_Filter.cpp','Tool_PID.cpp'};          %定义源文件
def.HeaderFiles = {'motor_ctrl.hpp','Tool_Filter.hpp','Tool_PID.hpp'};          %定义头文件
def.HostLibFiles = {''};                   %定义库文件
def.TargetLibFiles = {''};

def.IncPaths = {'..\Function'};     %定义头文件路径  若在目录下则不需设置
def.SrcPaths = {'..\Function'};      %定义源文件路径
def.LibPaths = {''};     %定义库文件路径

def.InitializeConditionsFcnSpec = 'void Motor_init(void)';     %初始化函数定义
def.StartFcnSpec = '';                                   %启动函数定义
def.OutputFcnSpec = 'void Motor_ctrl(double u1[3], int8 u2[1], double u3[1], double u4[2], double u5[1], double y1[3], double y2[13])'   %输出函数定义
def.TerminateFcnSpec = '';                               %停止函数定义

def.Options.language = 'C++';
def.SampleTime = [1e-6];   %定义采样时间   若不设置则与输入的采样时间相同

cd('generate');

%legacy_code('sfcn_cmex_generate', def);         %生成文件
%legacy_code('compile', def);                    %编译文件
%legacy_code('slblock_generate', def);           %封装为模块

% legacy_code('sfcn_tlc_generate', def);           %生成tlc文件
legacy_code('generate_for_sim', def);       %完成s-function文件的生成，编译，模块封装
% legacy_code('rtwmakecfg_generate', def);   %生成m文件
cd('../')

如果一切顺利，那么生成对应的模块大概会像这个样子：
image
也可能会不太像，跟上面的代码配置相关。

待续。

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